Prehistòria
Els primers castellarencs van escollir la vall alta del riu Ripoll com a zona d'assentament al Neolític. Manca informació per valorar l'evolució d'hàbitat des d'aquests períodes fins al segle X, del qual disposem de les primeres dades documentals. El fet d'haver-se localitzat en alguns indrets material ceràmic d'un ventall cronològic ampli, fa pensar en una continuïtat.
Època Medieval
En època medieval la documentació esmenta el "castrum de Castellar", entès com a extensió territorial formada per unitats d'explotació amb boscos, pastures, terres ermes, camps de cultiu, cases, edificis, corrals, animals i arbres fruiters. La documentació i les recents intervencions arqueològiques constaten que els primers nuclis agrupats es van desenvolupar al voltant d'esglésies: a Castellar Vell, on hi ha l'antiga església parroquial de Sant Esteve de Castellar; a Sant Feliu del Racó, al voltant de l'edifici preromànic de l'església parroquial de Sant Feliu de Valrà, des del segle X, i a l'actual assentament de la vila de Castellar, al voltant de la capella de Sant Iscle i Santa Victòria (depenent de l'església parroquial de Sant Esteve de Castellar), el 1215 està documentat un nucli anomenat Les Fàbregues, format per diverses masies.
Entre els segles X-XIII l'alou de Castellar va ser objecte de compra, venda i cessió entre els comtes de Barcelona, els monestirs de Sant Llorenç del Munt i Sant Cugat del Vallès i la família dels Montcada. A partir del segle XII la família Clasquerí apareix formant part de la clientela feudal dels Montcada i rep en emfiteusi diverses possessions del terme, fins que a principis del segle XV Guerau I de Clasquerí va comprar la jurisdicció civil i criminal del terme i va passar a ser el senyor territorial i jurisdiccional, moment doncs que comença a consolidar-se el feudalisme. La família Clasquerí va exercir la senyoria a través de la cúria del batlle i els castellarencs es van organitzar en forma d'universitat o consell municipal fent ús del privilegi concedit pel rei Ferran el 1485 per poder reunir-se i parlar dels assumptes que els afectava.
Època Moderna i Contemporània
A partir dels segles XVII i XVIII es van formar petits caserius, majoritàriament prop dels rius instal·lats a les ribes del riu Ripoll, transformats en "fàbriques-molins", equipades també amb una capella, construïda per iniciativa dels propietaris industrials dins de la fàbrica. És el cas del Molí d'en Busquets (capella de Sant Pau), de can Barba (capella de Sant Esteve de Barba) i de Fontscalents (capella de la Mare de Déu de la Mercè). En aquesta mateixa època, el segle XVIII, existia al voltant de la font dels Casots, propera al poble, una sèrie de cases habitades i anomenades els "Casots de Canyelles".
Segle XX
A principis del segle XX, Castellar comptava amb una població de 3.540 habitants i durant prop de 40 anys el ritme de creixement va ser lent. El salt demogràfic més significatiu es va produir entre les dècades dels 50 i 70, amb l'increment del moviment migratori, que procedia fonamentalment d'Andalusia. Això va provocar l'inici d'un període de creixement urbanístic molt intens, amb la construcció d'habitatges en zones de nova urbanització; de 4.775 habitants al 1960 es va passar a 11.018 al 1980. En els darrers anys, la vila de Castellar del Vallès ha seguit creixent cap a la plana en direcció a Sabadell, fins sobrepassar els 22.000 habitants.