A l'Alta Edat Mitjana l'actual municipi era un alou anomenat Castellar, inscrit dins el concepte territorial i jurisdiccional de "castrum kastellare", format per unitats d'explotació o masos disseminats i els límits del qual coincidien bastant amb els actuals. No és segur que l'origen d'aquest primer topònim fos l'existència d'un castell, atès que fins al segle XI es depenia del castell de Terrassa.
Paral·lelament el segle X es van consagrar els primers edificis de les dues parròquies eclesiàstiques que formen part del terme: la de Sant Esteve de Castellar (situada a Castellar Vell) i la de Sant Feliu del Racó (antigament, de Valrà). Justament a partir de la consagració de la de Castellar (1052), el terme és denominat com la parròquia.
Els documents dels segles X-XII indiquen que les terres del castrum de Castellar eren objecte de compra i venda entre la casa comtal, les famílies feudals i els monestirs. De totes aquestes famílies hem de parlar dels Clasquerí (s. XII), atès tots els seus membres i descendents van posseir la senyoria territorial i jurisdiccional de Castellar des de principis del segle XV, amb Guerau I, fins a la desaparició del poder feudal. Per això, al llarg d'aquesta època, el cognom Clasquerí va donar nom al terme.
Malgrat que la població era majoritàriament disseminada, en forma de mas, al voltant de les dues parròquies i d'altres esglésies del terme es van formar els primers nuclis agrupats. Les excavacions realitzades a Castellar Vell des de 1995 han demostrat l'existència d'un vilatge al puig de Castellar habitat entre els segles IX-XI, i posteriorment el que es va formar a l'actual indret de la vila de Castellar del Vallès, a la riba esquerra del riu Ripoll, documentat el 1215 com les Fàbregues i també Sagrera de les Fàbregues, fent referència a la sagrera de la capella de Sant Iscle i Santa Victòria, situada sota els fonaments de l'actual església de Sant Esteve de Castellar.